目前，大多數(shù)智能車(chē)采用單排傳感器的道路檢測(cè)方式，這種方式獲得的道路信息少，對(duì)智能車(chē)的狀態(tài)和道路的狀況都不能很好地區(qū)別，造成控制上的麻煩。為了彌補(bǔ)不足，形成了大前瞻的單排傳感器的道路檢測(cè)方式，這種方式檢測(cè)的距離更遠(yuǎn)，能夠更早地判斷出道路的走向，在一定程度上彌補(bǔ)了檢測(cè)精度低的缺點(diǎn)，但也無(wú)法有效地區(qū)分智能車(chē)狀態(tài)與道路狀況。

　　比賽的車(chē)?？蛇x用攝像頭或傳感器的方式進(jìn)行道路信息檢測(cè)，我們的車(chē)模采用的是雙排紅外的循跡方式，采用大前瞻雙排傳感器可以得到更多的賽道信息，更早地采取策略處理，形成更好的行車(chē)軌跡。是采用復(fù)雜的攝像頭方案的一種替代方式。

　　可以在直道中實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制，加速順暢的能力;在S彎中以小曲線的方式前進(jìn)，減少行進(jìn)路線和舵機(jī)調(diào)整次數(shù)。在大彎中實(shí)現(xiàn)提前轉(zhuǎn)彎，切內(nèi)彎的效果。尤其是在轉(zhuǎn)彎方面，通過(guò)前后排共同對(duì)彎道的預(yù)測(cè)，達(dá)到延伸物理識(shí)別距離的能力，從而做出提前的動(dòng)作，減少由于檢測(cè)距離近而帶來(lái)的負(fù)面影響，達(dá)到上述效果。

　　傳感器陣列布局

　　圖1中僅以接受管示意傳感器位置。

　　布局方式說(shuō)明

　　前排傳感器伸出距離較遠(yuǎn)，小車(chē)中心偏離黑線后，會(huì)在前排傳感器上產(chǎn)生較大偏移量。
　　后排傳感器伸出距離較近，小車(chē)中心偏離黑線后，會(huì)在后排傳感器上產(chǎn)生較小偏移量。
　　利用前后排傳感器對(duì)小車(chē)偏移時(shí)不同的敏感度對(duì)小車(chē)進(jìn)行控制。
　　為了使前后排體現(xiàn)出更明確的分工和采集到更遠(yuǎn)處的信息，我們把前排傳感器傾斜約45o角，使前排的前瞻距離更大，更能體現(xiàn)出前排的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)。
　　直道識(shí)別方式、控制策略

　　直道識(shí)別方式

　　(1)采用此種方式布局雙排紅外，對(duì)于直道的判別方法可有以下5種物理方式，每種方式應(yīng)用的時(shí)機(jī)列在表后。

　　第一種直道情況(圖2)

　　在左轉(zhuǎn)大彎后，出彎時(shí)最可能出現(xiàn)的前后排傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)的組合情況。適用于左轉(zhuǎn) 90°彎、180°彎。提前得到出彎信息，舵機(jī)向左轉(zhuǎn)動(dòng)較小角度，并在此時(shí)采取加速動(dòng)作，起到彌補(bǔ)前瞻不足的作用。此情況在賽道的s彎出現(xiàn)時(shí)，不滿足直道的第二種識(shí)別方式，故不會(huì)加速。
　　第二種直道情況(圖3)

　　此情況是對(duì)第一種情況的再確認(rèn)，左轉(zhuǎn)大彎并經(jīng)過(guò)第一種情況后，再經(jīng)歷此種情況，可確認(rèn)無(wú)誤前方為直道，繼續(xù)提升小車(chē)的加速能力?？刂瞥绦蛴蓮澋莱绦蚯袚Q到直線穩(wěn)定程序。

　　第三種直道情況 (圖4)

　　此時(shí)采取直線穩(wěn)定控制。由于前兩種情況已經(jīng)明確識(shí)別為直道，此種情況只是增加直道識(shí)別的成功率。

　　第四種直道情況(圖5)