【ZiDongHua 之人文化天下收錄關鍵詞： 機器人 人工智能 大模型】
　　
　　宇樹：人形機器人開啟具身智能新紀元
 
 
　　
　　“人形機器人不僅將擁有超越四足機器人的巨大潛力，更是實現(xiàn)具身智能落地的最佳硬件載體。”這是杭州宇樹科技有限公司（以下簡稱宇樹）聯(lián)合創(chuàng)始合伙人陳立的判斷。
　　
　　在科技發(fā)展的浪潮中，人形機器人作為智能科技的杰出代表，正逐步從實驗室走進我們的生活。近日，《企業(yè)家》雜志就人形機器人的研發(fā)與應用前景采訪了陳立。他不僅分享了宇樹在四足機器人領域的開創(chuàng)性成果，更對人形機器人的上限、發(fā)展?jié)摿σ约懊媾R的挑戰(zhàn)提出了獨到見解。
　　
　　《企業(yè)家》雜志
　　
　　弘揚企業(yè)家精神  傳播管理智慧
　　
　
　　
　　陳立
　　
　　杭州宇樹科技有限公司聯(lián)合創(chuàng)始合伙人
　　
　　01
　　
　　上限遠高于四足機器人
　　
　　《企業(yè)家》：宇樹在2023年8月，僅用半年時間發(fā)布了全尺寸通用人形機器人 Unitree H1。作為全球四足機器人行業(yè)的開創(chuàng)者，您在研發(fā)過程中感受最深的是什么？
　　
　　陳立：回顧整個Unitree H1的開發(fā)過程，我印象最深刻的有三點。第一，這款H1定位于在工業(yè)場景中承擔“吃苦耐勞”的功能，對各方面要求非常高。因此，要開發(fā)一款人形機器人產(chǎn)品，必須對它的可靠性、穩(wěn)定性更具前瞻性。
　　
　　第二，我們采用了小步快跑的方式進行迭代。從H1 1.0學會走路、H1 2.0學會搬運物體及對地形的適應能力到H1 3.0奔跑速度達3.3m/s，再到H1 4.0實現(xiàn)了后空翻動作，這一系列功能的完成不是一蹴而就的，而是逐步遞進的。
　　
　　第三，底層技術積累至關重要。宇樹的四足機器人核心零部件如電機、減速器、電機驅(qū)動器、編碼器、傳感器、主控甚至電池都采用自研，將四足機器人的相關技術遷移到人形機器人上，對宇樹來說也是理所當然的。雖然人形機器人與四足機器人是完全不同的兩個產(chǎn)品，技術上比四足機器人更有難度，但它們之間的底層邏輯是相通的。只有掌握了核心技術，才能在產(chǎn)品上發(fā)揮出超乎預期的能量。
　　
　　《企業(yè)家》：人形機器人與四足機器人的區(qū)別是什么？從四足到人形，宇樹面臨的最大挑戰(zhàn)是什么？
　　
　　陳立：從現(xiàn)階段來看，四足機器人在產(chǎn)品穩(wěn)定性、可靠性和負載能力等方面展現(xiàn)出了比人形機器人更卓越的性能。但是從潛力來看，人形機器人或許具有更大的優(yōu)勢。由于人形機器人的形態(tài)、關節(jié)設計等與人類高度相似，它更易于適應和融入人類的生活及工作場景，比如進行烹飪、操作工具（電鉆、螺絲刀等），甚至駕駛汽車等復雜任務。
　　
　　從四足機器人發(fā)展到人形機器人，我們面臨的最大挑戰(zhàn)在于后者需要適應更多樣化的環(huán)境和任務，無論是家庭服務、工業(yè)生產(chǎn)還是公共服務領域，人形機器人都需要展現(xiàn)出高度的靈活性和適應性。這意味著它不僅要具備強大的感知和認知能力，以理解和響應各種復雜場景，還需要擁有卓越的運動控制和操作能力，以執(zhí)行各種復雜的任務。
　　
　　與四足機器人相比，人形機器人的復雜性大大增加，需要考慮其可靠性、穩(wěn)定性、成本、續(xù)航能力以及運動控制的復雜性。比如，四足機器人只有12個關節(jié)電機（即12個自由度），而宇樹最新的G1人形機器人擁有43個自由度，電機數(shù)量是四足機器人的3到4倍。
　　
　　目前，我們的核心業(yè)務仍然是以四足機器人為主。但伴隨人形機器人的快速發(fā)展，它在公司業(yè)務中的比重將會逐步增大，甚至有望超過四足機器人。
　　
　　02
　　
　　實現(xiàn)具身智能最好的形態(tài)
　　
　　《企業(yè)家》：人形機器人是實現(xiàn)具身智能最好的形態(tài)嗎？
　　
　　陳立：是的。人形機器人是實現(xiàn)具身智能落地的最佳載體。因為具身智能涉及多種感知和控制，類似于人類的視覺、聽覺、嗅覺、觸覺以及大腦和小腦的功能等。人形機器人也具有類似的結(jié)構(gòu)，大腦負責認知和感知，小腦負責運動控制，可以完成各種任務和動作。
　　
　　具身智能還包括手和腳的靈巧操作，以及快速的運動能力。具身智能的訓練成果可以直接遷移到人形機器人身上，實現(xiàn)無縫對接。
　　
　　《企業(yè)家》：人形機器人非常依賴AI大模型的發(fā)展嗎？
　　
　　陳立：是的。幾年前，人工智能的發(fā)展被認為已經(jīng)到達瓶頸。這是因為人工智能的泛化能力不足，無法實現(xiàn)舉一反三，只能回答特定問題，無法進行更深入的對話。
　　
　　然而，隨著大模型的出現(xiàn)，人工智能的泛化能力得到了顯著提升。例如，使用ChatGPT進行對話時，它能夠根據(jù)針對性的問題進行有條理的回答，提供了更好的用戶體驗。這主要得益于AI大模型的強大泛化能力。
　　
　
　　
　　△Unitree G1 具有超越常人的靈活性，擁有超大關節(jié)遠動角度空間，能夠完成更加精準和靈活的動作。
　　
　　對于人形機器人來說，面臨的任務是多樣且復雜的，需要它具備更強的泛化能力。比如，讓人形機器人在桌子上擺放西紅柿、菜刀和砧板，完成握住菜刀切西紅柿等任務，這需要它具備更高的泛化能力才能完成。
　　
　　AI大模型讓人形機器人進入千家萬戶提供了巨大的可能性。在AI大模型尚未成熟之前，人形機器人的應用可能僅限于工廠中的特定工序，完成一些簡單且重復性的工作，這與現(xiàn)有的機械臂并無太大差異。
　　
　　然而，隨著AI大模型的發(fā)展，人形機器人的功能和應用范圍得到了極大的拓展。它不再局限于簡單的工廠工作，而是能夠勝任更加復雜、多樣化的任務。這是因為AI大模型賦予了它強大的泛化能力和學習能力，使其能夠像人類一樣處理各種復雜的場景和問題。
　　
　　《企業(yè)家》：既然AI大模型對人形機器人如此重要，宇樹是如何布局的？
　　
　　陳立：目前，宇樹H1已經(jīng)開始使用英偉達的人形機器人通用基礎模型，這些大模型提高了人形機器人在仿真環(huán)境中的學習效率，也讓我們的研發(fā)團隊能夠更快地開發(fā)出運動控制模型。
　　
　　2023年9月，宇樹人形機器人團隊的幾位工程師第一次開發(fā)人形機器人運動AI大模型時，表現(xiàn)得相當糟糕，機器人在運動時搖搖晃晃，甚至無法站立。有一天晚上，團隊的一位工程師在電腦上對AI大模型進行訓練，忘記關機便回家了。第二天回來時，發(fā)現(xiàn)訓練出來的性能超出了預期。這正是當前人工智能技術為人形機器人帶來的驚喜。
　　
　　盡管AI大模型很重要，但仍存在不足之處和挑戰(zhàn)。目前，語言大模型的應用更為廣泛，但僅依靠語言大模型是不夠的。實際上，對于更智能的人形機器人來說，它還需要具備決策能力，以及如何協(xié)調(diào)雙手或雙腿來完成任務，這也是未來需要克服的難點。
　　
　　AI大模型面臨成本和能源效率兩方面的挑戰(zhàn)。比如，OpenAI在開發(fā)如GPT-4模型時，資源消耗大。不僅大量依賴GPU板卡，同時又非常耗電。
　　
　　03
　　
　　落地還差什么？
　　
　　《企業(yè)家》：H1的落地應用情況如何？宇樹又是如何了解客戶的真實需求的?
　　
　　陳立：我們已經(jīng)在高?？蒲性核?、能源行業(yè)如國家電網(wǎng)、汽車工廠等場景落地。
　　
　　在具體的場景下有怎樣的需求，人形機器人能執(zhí)行哪些任務，這需要雙方共同探索。比如，我們與國網(wǎng)成立了聯(lián)合攻關實驗室，主要探索地下隧道和地下管廊等惡劣環(huán)境下，如何引入人形機器人進行定期巡檢和維修。
　　
　　如果不建立這種合作，我們可能不了解這些需求和場景，也不清楚工人在這些環(huán)境中面臨的問題，以及我們的人形機器人如何完成這些工作。合作的基礎是雙方互補。
　　
　　目前在具體需求方面，更多是需求方主動找到我們。例如一些工廠的零部件裝配由工人完成，隨著勞動力成本的上升，他們想改變，那么人形機器人就非常適合，因此會主動找到我們，我們再進行評估。如果適合使用人形機器人，就會進行現(xiàn)場測試，并與他們的團隊共同合作。
　　
　　為了推動人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，我認為強強聯(lián)合非常重要，而且這種合作方式是無邊界的，這樣不僅效率高，而且相互之間的配合程度也會非常好。
　　
　　《企業(yè)家》：為了加速人形機器人落地，您認為還需要做些什么？
　　
　　陳立：我認為目前應著重考慮以下兩個方面的問題。一方面，我們需要更深入地了解產(chǎn)品的應用。比如，宇樹可能對某些行業(yè)的需求并不了解，但行業(yè)內(nèi)的專業(yè)人士卻非常了解。因此，我們需要與他們充分溝通，了解他們的需求和痛點。另一方面，我們需要考慮在實際場景中解決問題的方法。有時候，人形機器人可能無法完成某些工作或者成本過高。這時，我們可以通過工程化手段，在不改變機器人本身的情況下，調(diào)整場景或適配工程，以降低成本并提高適用性。
　　
　　《企業(yè)家》：隨著人形機器人的發(fā)展，會衍生出哪些新生態(tài)？如何參與這場浪潮？
　　
　　陳立：例如人形機器人進入家庭充當保姆的角色。對于家政公司來說，未來可能變成提供人形機器人租賃服務的公司。同樣，工廠中的工人也會改變。未來更多的人形機器人可能會進入工廠，而勞務市場服務的對象可能就是人形機器人。人形機器人進入工廠并不是取代工人的工作，而是讓工人從枯燥的工作中解放出來，轉(zhuǎn)而從事更具技術含量的工作，推動整個社會的進步。
　　
　　從長期來看，特別是在未來3～5年，對于提供服務類型的業(yè)務，本地合作伙伴將發(fā)揮關鍵作用。我們可以輸出人形機器人本體，而本地的集成商、代理商或合作伙伴則負責提供本地化的服務，實現(xiàn)共贏。
　　
　　《企業(yè)家》：對于正在創(chuàng)業(yè)的人，您有哪些經(jīng)驗和建議？
　　
　　陳立：作為一名創(chuàng)業(yè)者，我在整個創(chuàng)業(yè)過程中面臨很多選擇和誘惑。作為企業(yè)的創(chuàng)始人/合伙人，我認為重要的是堅守自己的內(nèi)心，不被外界誘惑所左右。不能因為某個領域很火就去跟風，而應該堅持自己的方向和未來規(guī)劃，避免精力分散。
　　
　　此外，如何帶領團隊也非常重要。要讓團隊成員清楚公司的核心價值觀、產(chǎn)品理念，共同為公司的發(fā)展而努力。